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守卫君主是一项羊皮纸卷书写一般古老而宽泛的传统，从古波斯帝国已达万人规模的“不朽者”(Immortals)，到罗马帝国皇帝周围数千人之众的罗马禁卫军(PraetorianGuard)，统治者周边总是簇拥着一群披坚执锐的勇士。

中世纪早期以来的法兰克王国也同样如此:早在墨洛温王朝时期，克洛维(Clovis，481年一511年在位)之孙，勃第国王贡特朗(Gontran，561年一592年在位)在兄弟奥斯特拉西亚国王西吉贝尔特一世(SigebertIer，561年一75年在位)与苏瓦松国王希尔佩里克一世(Chilpericer，561年一584年在位)相继遇刺身亡后便和自己的“大卫兵”(grossegarde)形影不离。

及至12世纪，原有的宫门看守(Ostiarii)已经无法再满足法王腓力二世(PhilippeIAuguste，1180年一1223年在位)的安全需求。由于“山中老人”(Vieux-de-la-Montagne)@刺客的威胁，他造了一支名为“重装军士”(sergentsamasse)的卫兵以护周全。

据称1214年7月27日腓力二世于布汶(Bouvines)取得大胜之际，正是这些卫兵据守着当地的桥梁。路易九世(LouisX，1226年-1270年在位)建造圣凯瑟琳教堂(gliseSainte-Catherine)之时，也是他们护卫着国王参与莫基仪式。

路易九世还在1264年建立了编制为50人的“门卫亲兵”portiersdelagardeduroi),专门负责王室住宅的防卫工作。腓力三世(PhilippeIII，1270年-1285年在位)时期，亲兵部队又得到了巴黎市政厅警卫队(compagniedeGardesdelaprevotedelhoteldeville)的补充，后者也成为第一批按季度在王室府邸进行护卫的人员。

这些卫兵或亲卫部队构成了国王卫队的前身。如果说王室是中世纪以降在法兰西沃土上盛放的百合，那么国王卫队就是立于百合花簇前为其遮风避雨的一面盾牌。在历史学家卡瑟尔·J.诺兰(CathalJ.Nolan)编纂的《路易十四时期的战争百科全书》中，国王卫队被寥寥数语精简地解释为:“法国国王的亲卫部队。”

然而，这句话用于路易十四改革以前的国王卫队，倒是更为贴切。因为那时的国王卫队更为单纯地履行着守护王室的职责，并在这一历程当中从无到有逐渐发展起来:查理七世(CharlesVIIleVictorieux，1422年-1461年在位)一般被认为是国王卫队的缔造者。

他欣赏苏格兰人果敢勇武的战斗作风，因此在20余年前已建立的苏格兰重骑兵队(CompagniedesGendarmesEcossais)的基础上，于1445年至1461年间设立了著名的苏格兰卫队(CompagniedesGardesEcossais)，这也是日后贴身侍卫四支部队中的首支。

其子路易十一(LouisXI，1461年1483年在位)追随亲父的脚步，在1470年以法国士兵为基础创制了第二支贴身侍卫部队。四年之后，他打造了由100名贵族组成的王室常备百人贵族骑兵(compagniedesCentGentilshommesordinairesdelaMaisonduRoi)，又称鸦喙戟贵族骑兵(GentilshommesauBec-de-Corbin)。

翌年，路易十一又新增了第二支法国血统的护卫部队，拓展了贴身侍卫的规模。1496年，新一任国王查理八世(CharlesVIII，1483年-1498年在位)从的6000瑞步兵中精心挑选出100人，正式组建了瑞士百人卫队(Cent-Suisses)。

不仅如此，两年后他还新增了王室特备贵族骑兵(compagniedesGentilshommesextraordinaires)作为王室常备百人贵族骑兵的补充，与后者共享鸦喙戟贵族骑兵的名号。至此，经由几代君王的扩充，国王卫队的数个分支皆已开始萌发。

到弗朗索瓦一世(Francois[，1515年-1547年在位)统治时期，国王卫队又得到了进一步的发展。自1514年起，他着手筹建了贴身侍卫中的最后一队法国护卫，并将贴身侍卫的人数平衡至每队100人，为后世订立了一个可供遵循的规范。

16世纪下半叶，法国深陷宗教战争的泥潭之中，国王的人身安全更是屡受威胁。尽管有人一再抱怨国王高昂的护卫开支，并争辩说最好的守卫应当是“臣民们的一片忠心”，但是1563年，查理九世(CharlesIX，1560年-1574年在位)的母亲，摄政王太后凯瑟琳·德·美第奇(CatherinedeMedicis)仍然创立了庞大的法兰西卫队(Gardesfrancaises)来应对动荡的国内局势。

后者的作用很快便显现出来。在它的护佑下，忌惮巴黎高等法院的凯瑟琳，专门偕同查理九世前往鲁昂高等法院举行了国王的成年礼。1567年，孔代亲王(PrincedeConde)奇袭莫城(Meaux)，试图绑架王室成员，在短暂的和平之后，第二次宗教战争打响。

查理九世一行平安返回巴黎后，远在外地的法兰西卫队也被火速召回以保卫国王。虽然在1573年后的和约期间暂时被解散，但亨利三世(HenrilIl，1574年一1589年在位)即位后，法兰西卫队立即得到了恢复和加强。

如同前文所叙，国王卫队是一支堆砌起来的卫兵，缺乏严密的组织，也没有完全统一的制度约束。甚至到1667年，近卫轻骑兵、重装近卫骑兵、贴身侍卫和国王火枪队仍被混编在普通轻骑兵的前部参与作战，并未真正地独立成军。

这样的影响不只局限于军事领域，管理的失序还造成了卫队职能的叠加和混乱。比如，瑞士百人卫队实际共有127人和贴身侍卫一同承担守卫国王府邸，尤其是把守各房间大门的职责。在亨利四世统治时期,君主随身护卫的选择并不固定。

国王可以依照当下的心情或者前往的地点，任选其中一支卫队作为保镖，自然也就加剧了卫队人马间的冲突，致使争吵和损害彼此利益的敌对举动屡见不鲜。此外，松驰的管辖也导致了国王卫队纪律上的懈怠。一旦卫队远离了国王的权威，卫队兵士便会展现出漠视规矩的姿态。为此路易十三颁布了各种条令试图予以整肃。法兰西卫队行军途中的借宿就是其中的一大问题。

“为了取悦国王，我们有必要防止居民区和(其他)经过的地方出现混乱并按照命令支付费用以供士兵正常生活。少校和他的助手必须密切注意且始终维护上校的利益，并在准将(marechaldecamp)面前代表他。”

倘若说这尚且停留在阳奉阴违的程度，不足以对王室构成威胁，那接下来的事态走向则说明了真实情况远非这么乐观。1646年6月，路易十三离世不久，两个拒绝开赴托斯卡纳(Toscane)的瑞士卫队连被以新路易十四的名义宣布解散这类公然违抗王命的行为显然是不可接受的。更为恶劣的事件发生在两年以后，一场牵涉到贴身侍卫的风波让国王和太后身陷无人保护的险境之中。

1648年，年仅十岁的路易十四居于巴黎。根据当时的规定，国王外出的时候，只有当值的贴身侍卫队长有权带队跟随，保管他们所在地的钥匙，并且严加看守各个入口。而王室宫廷总管(laprevotedelHotel)的下属应当负责监守周围区域。

不过，一次偶然的遭遇无意中打破了这项规则。某日，路易十四在枢机主教马扎然(JulesMazarin)的陪同下造访圣伯纳德王家修道院(monastereroyaldeSaint-Bernard)，聆听晚祷。不凑巧的是，宫廷总管的部下们早已在现场活动。

出于职业的敏感性，当晚的侍卫队长盖尔夫侯爵(MarquisdeGuevres)立即勒令他们到教堂外面去。但是这些下级官员拒绝离开教堂。恼怒的盖尔夫侯爵率领贴身侍卫同宫廷总管的守卫们打斗起来。混战当中，后者有一人被杀。考虑到在国王面前舞刀弄剑本就与大逆罪(lese-Majest)别无二致，后果相当严重。

因此，马扎然任命的战争部长米歇尔·勒泰利耶(MichelLeTellier)责令盖尔夫爵将他的指挥权移交给下一季度的轮值队长，第一法国卫队的夏洛斯特(Charost)。夏洛斯特为了维护贴身侍卫内部的团结，拒绝接受这样的安排。

1653年2月3日，遭到放逐的首相扎然被路易十四一纸谕召回巴黎这位红衣主教清算政敌，再度总揽大权，标志着持续五年之久的投石党运动落下帷幕。这一重大的历史事件在很大程度上影响了波旁王朝今后的政治走向，也昭示着新王路易十四已有能力择定王国的未来。随后，重启国王卫队的整饰很快就被提上了日程。

要整顿国王卫队，当务之急便是牢牢掌握卫队的控制权。过去王权赢弱之时国王卫队的指挥权曾屡遭觊觎。例如，步兵上将(colonel-genraldelinfanterie)弗朗索瓦·德·安德洛(Francoisd'Andelot)就一度试图掌控法兰西卫队，却遭到了首任团长(mestredecamp)雅克-普沃德·沙里(Jacques-PrEvotdeCharri)的抵制。

后者坚定地认为，只有国王才有权限指挥他。弗朗索瓦无法容忍这种不服从，之后很可能是他指示一个名为查斯特利尔(Chastellier)的军官在新桥上用剑杀死了沙里团长。及至亨利四世时期，法兰西步兵上将对国王卫队已经拥有了相当大的支配权。

亨利国王被暗杀当天，正是他调度瑞士人和法兰西卫队来确保巴黎安全。他还召集了近卫轻骑兵和重骑兵负责保护太子。1656年，马扎然发出了收紧卫队控制的先声。6月1日，鉴于卫队前任队长尚德尼耶抗命的教训，苏格兰卫队队长的副官(lieutenant)职位被一分为二，其中一位仍由苏格兰人担任，另一个副官则改由法国人充当。

原有职务除了待遇被两名新副官均分之外，其职责也改为二人分前后两个六周轮流履行。数月之前，司样的规定已在瑞士百人卫队中得以施行。该举措无疑稀释了外籍队长在卫队中的权能，也为强化路易十四对卫队的控制权做好了铺垫。

1661年，马扎然去世，路易十四正式开始亲理国政。此后不久，他便把矛头直指风头正盛的步兵上将，“以各种各样的方式将礼法和时间所能允许的一切从这一巨大的权威中夺走”。同年7月25日，在担任此职务的埃佩农公爵(DucdEpermon)离世次日，路易十四与战争部长勒泰利耶便撤销了法兰西步兵上将的职衔。

三天之后，来自枫丹白露宫的法令确认了该项决定，并授予所有步兵团长上校军衔，将他们统一置于国王的直接领导下。

路易十四不只是重视扩充国王卫队的体量，他更着眼于卫队质量上的提升。1664年，贴身侍卫中除队长外的一切官职买卖都被明令禁止，宣示了路易十四意图锻造一支精英卫队的决心。

他坚信“许多战役的胜利更多取决于良好的行军秩序以及正确的举止，而不是剑与火枪”，因此在卫队的训练上，路易十四倾注了极大的心血，并致力于将其打造成为一所军事学校。路易十四还把国王卫队径直投入到他的对外战争中，接受实战的磨砺。根据军事研究者弗雷德里克·乔维雷的考察，路易十四一改将卫队置于阵型中后部,扮演后备和支援角色的定位，直接将其集中编制到了大军的右前方，处在两军交锋的第一线。